Pierwsza udokumentowana informacja na temat obiektu sakralnego w Kocku pochodzi z roku 1258. W wieku XII powstał tu drewniany kościół, który przetrwał do początku wieku XV. W roku 1447 dokonano konsekracji nowego kościoła. Na początku wieku XVI, dzięki fundacji Jana Firleja, kościół ten został przebudowany.
W roku 1777 silna wichura zniszczyła dach i sklepienie kościoła parafialnego p. w. Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny. Księżna Anna Jabłonowska zleciła budowę nowego kościoła. Rozpoczęła się ona w roku 1778 pod kierunkiem architekta Szymona Bogumiła Zuga.
Założenie architektoniczne kościoła reprezentowało budowle w stylu klasycystycznym na rzucie prostokąta z sześciokolumnowym portykiem we frontonie zwieńczonym schodkową nadbudową. W ołtarzu głównym świątyni został umieszczony obraz autorstwa Franciszka Smuglewicza „Wniebowzięcie NMP”. Po obu stronach kościoła wzniesiono identyczne dzwonnice oraz wolno stojące domy typu dworkowego.
Na środku rynku wzniesiono murowany cokół z figurą św. Heleny. Budowę kościoła ukończono w 1789 roku.
Pod koniec XIX w. kościół poddano rozbudowie. Wydłużono bryłę świątyni w kierunku południowym tworząc prezbiterium oraz dobudowano kaplice od wschodu i zakrystię od zachodu. Konsekracji świątyni dokonał w 1902 r. biskup lubelski Franciszek Jaczewski.
W pierwszych dniach października roku 1939 wojska niemieckie ostrzeliwały wieżę kościelną doprowadzając do pożaru, w wyniku czego spaleniu uległ dach oraz wnętrze świątyni. Staraniem proboszcza kockiej parafii ks. kanonika Władysława Pogonowskiego kościół został odbudowany na początku lat 50 – tych XX wieku. Obecnie istniejący obraz w ołtarzu głównym został namalowany w 1954 r. przez Michała Borucińskiego - prof. Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie, urodzonego w Siedlcach.
